Dzięki nowo opracowanemu systemowi AutoTill do kultywatora mulczującego możliwe jest automatyczne regulowanie i monitorowanie funkcji maszyny. System ten umożliwia automatyczne ustawienie maszyny odpowiednio do wcześniej zdefiniowanych parametrów (głębokość robocza i prędkość) i samodzielne monitorowanie jej działania.
Na pierwszym poziomie rozbudowy system AutoTill współpracujący ze standardowym ciągnikiem poprzez interfejs ISOBUS może monitorować funkcje maszyny i ostrzegać kierowcę o ewentualnych problemach.
Na drugim poziomie system współpracujący ze standardowym ciągnikiem i urządzeniem AgXeed Box może komunikować się z maszyną za pośrednictwem interfejsu ISOBUS i samodzielnie reagować na komunikaty o błędach w oparciu o sygnały z czujników zainstalowanych w maszynie. Odciąża to kierowcę, który ma więcej czasu i dzięki temu może skupić na otoczeniu.
Na trzecim poziomie system AutoTill współpracuje z robotem i działa autonomicznie. Na tym poziomie kultywator może komunikować się z robotem za pośrednictwem interfejsu ISOBUS, który monitoruje funkcje maszyny i samodzielnie reaguje na wszelkie odstępstwa od reguły w procesie uprawy gleby. Kultywator mulczujący podpowiada robotowi, w jaki sposób ma rozwiązać dany problem. W ten sposób można zagwarantować wysoki stopień bezpieczeństwa autonomicznej uprawy gleby.
System AutoTill sprawdza się najlepiej podczas długich dni w polu, kiedy pracuje na poziomie drugim przy dużych prędkościach roboczych. Zwłaszcza przy dużych szerokościach roboczych często zdarza się, że z powodu wzniecania kurzu trudno obserwować z kabiny całą maszynę. Prowadzi to do rozproszenia uwagi kierowcy.
Dużą zaletą trzeciego poziomu rozbudowy jest to, że dzięki sensoryce maszyna jest przystosowana również do jazdy autonomicznej. W przyszłości będzie to miało coraz większe znaczenie z powodu braku fachowej siły roboczej w rolnictwie.
Aby zagwarantować skuteczność autonomicznej uprawy gleby, firma AMAZONE wyposaża kultywatory mulczujące w system AutoTill współpracujący z rozmaitymi układami czujników monitorujących cały proces. System AutoTill korzysta z zamontowanych w maszynie różnych układów czujników do monitorowania procesu.
Automatycznie ustawiana głębokość robocza na drugim i trzecim poziomie rozbudowy
Trudność w codziennej pracy z kultywatorem mulczującym polega na tym, aby przy zmieniających się głębokościach roboczych utrzymywać maszynę równolegle do podłoża. Tylko przy równoległym ustawieniu ramy względem podłoża za pomocą łączników górnych możliwe jest utrzymanie równomiernej uprawy gleby.
Dzięki czujnikowi nachylenia na ramie i systemowi pomiaru drogi na siłowniku ogranicznika głębokości wału możliwa jest automatyczna regulacja głębokości roboczej odpowiednio do płaszczyzny podłoża. Komunikacja ciągnika z kultywatorem mulczującym zawieszonym na trójpunkcie pozwala systemowi AutoTill przede wszystkim zmieniać głębokość tylnych zębów w oparciu o położenie wału uprawowego. Czujnik nachylenia przesyła sygnał do ciągnika w celu zmiany długości łącznika górnego. Ciągnik dostosowuje długość hydraulicznie sterowanego łącznika górnego, aż otrzyma sygnał z czujnika nachylenia, że kultywator jest znów ustawiony równolegle do podłoża. Teraz przednie zęby pracują na tej samej głębokości co tylne zęby.
W ten sposób po pierwsze możliwe jest zagwarantowanie prawidłowego ustawienia maszyny, a po drugie możliwe jest zaplanowanie różnych głębokości roboczych podczas uprawy pola.
Bezpieczeństwo pracy w każdych warunkach
Biorąc pod uwagę wysokość ramy, rozkład zębów i odstępy pomiędzy nimi, kultywatory mulczujące są zaprojektowane w taki sposób, aby przez urządzenie mogły przepływać nawet duże ilości materiału organicznego i gleby.
Jednak w niekorzystnych warunkach, np. przy zalegającym zbożu, maszyna może się zapychać. W takim przypadku, zwłaszcza podczas uprawy autonomicznej ważne jest, aby zapychanie było wcześnie rozpoznawane i eliminowane przez system AutoTill. System wspomaga kierowcę także podczas zautomatyzowanej pracy ze standardowym ciągnikiem. W ten sposób system AutoTill może rozpoznawać zapychanie się maszyny nawet wtedy, kiedy są w ogóle niewidoczne dla kierowcy z powodu kurzu wzniecanego podczas pracy. Dodatkowo podnosi to poziom bezpieczeństwa maszyny.
Opracowany przez AMAZONE system AutoTill to mechaniczny system monitorujący, który rozpoznaje początki zapychania się maszyny przez materiał organiczny i zapobiega całkowitemu zapchaniu. Służą do tego czujniki naciskowe zamontowane w polu zębów. Rozpoznają one z wyprzedzeniem, czy w maszynie zbiera się materiał organiczny lub ziemia, ostrzegają kierowcę i rozpoczynają działania w celu usunięcia problemu. Zaleta mechaniki w porównaniu z systemem kamer polega na bezpieczeństwie użytkowania. Z powodu kurzu wzniecanego podczas uprawy gleby systemy kamer mają swoje ograniczenia. Ponadto kamery są narażone na uderzenia kamieni i zasypywanie ziemią podczas uprawy gleby, przez co mogą zostać szybko uszkodzone.
Poza tym mierzona jest również prędkość poruszania się wału i dostosowuje się ją do prędkości ciągnika. Na podstawie różnicy pomiędzy prędkością jazdy ciągnika a prędkością wału stwierdzany jest poślizg na wale. W ten sposób można rozpoznać zbieranie się ziemi przed wałem.
W systemie AutoTill do rozwiązywania problemu zapychania się maszyny stosowane są różne strategie
Jedna z nich polega na tym, że w razie rozpoznania zapychania się maszyny system zmniejsza głębokość i prędkość roboczą, dzięki czemu zapchaniu można zapobiegać w obrębie pola zębów. W systemie AutoTill możliwe jest zapisanie innych wariantów rozwiązania problemu stosownie do właściwości gleby i zalegającego na powierzchni materiału organicznego, a następnie wybieranie ich jako strategii rozwiązania problemu już na etapie planowania prac polowych.
W ten sposób można zagwarantować, że maszyna będzie samodzielnie reagować na problematyczne sytuacje i nawet w trudnych warunkach możliwa będzie praca autonomiczna. Dodatkowo zautomatyzowany przebieg pracy pozwala w większym stopniu odciążyć kierowcę.
Monitorowanie systemu ochrony przed przeciążeniami
Poprzez monitorowanie systemu ochrony przed przeciążeniami można dopilnować, aby nie dochodziło do przekroczenia granic możliwości kultywatora. Pomaga to przy wyborze narzędzi i odpowiedniej głębokości roboczej. Na przykład, przy głębszej uprawie redlicami o szerokości 80 mm redlicami skrzydełkowymi 350 mm, przy powtarzającym się zadziałaniu systemu ochrony przed przeciążeniami możliwe jest rekomendowanie wymiany redlic na węższe.
Podobnie przy ustawieniach parametrów „głębokość robocza 30 cm” i „prędkość robocza 10 km/h” na terminalu może być wyświetlane zalecenie systemu AutoTill, aby dokonać zmiany na redlice 40 mm z wąskim czubkiem. W ten sposób można zredukować obciążenie kultywatora, zużycie redlic i zużycie paliwa.
Ponadto system może rozpoznawać warunki glebowe, niekorzystne zagęszczenie, a także większe kamienie w glebie i odpowiednio ją spulchniać albo usuwać kamienie w kolejnym przejeździe.
Monitorowanie czubków redlic
Aby zagwarantować wysoki poziom bezpieczeństwa i wysoką jakość pracy kultywatora mulczującego, czubki redlic są monitorowane przez czujnik indukcyjny. Przykładowo, czujnik może rozpoznać ułamanie czubka redlicy po uderzeniu w kamień. Dzięki temu kierowca od razu jest ostrzegany, że jedna z redlic jest uszkodzona. W ten sposób można wymienić czubek redlicy zanim zacznie zużywać się jej korpus. Skraca to przestoje i obniża koszty wynikające ze zużycia.
System AutoTill przy pracy zautomatyzowanej i autonomicznej
System AutoTill pozwala na zautomatyzowanie działania kultywatora mulczującego w połączeniu ze standardowym ciągnikiem z funkcją ISOBUS, pomagając kierowcy zapanować nad działaniem doczepianego agregatu. W ten sposób nawet długie dni w polu nie są już tak uciążliwe dla kierowcy.
Przy pracy autonomicznej podstawową zaletą jest samodzielne rozpoznawanie i rozwiązywanie problemów na polu. Dzięki koncepcji 3A (Advanced Automation and Autonomy – the open partnership for more efficiency and empowerment) można obecnie planować i bezpiecznie prowadzić prace polowe w sposób autonomiczny, a na dodatek jeszcze je udokumentować. Komunikacja pomiędzy ciągnikiem a doczepianym agregatem pozwala autonomicznie rozwiązywać problemy pojawiające się w trakcie uprawy gleby. Tak oto niemożliwe staje się faktem: autonomiczne ciągniki i maszyny doczepiane mogą pracować przez całą dobę.
Źródło: Amazonen-WERKE
